Yoga-mgn.ru

Строительный журнал
3 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Самодельный сканирующий лазерный дальномер

roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

  • Список форумовМастерскаяНаши проекты
  • Изменить размер шрифта
  • Версия для печати
  • Магазин
  • Правила
  • Wiki
  • FAQ
  • Регистрация
  • Вход

Сканирующий лазерный дальномер

Re: Сканирующий лазерный дальномер

linvinus » 22 окт 2016, 23:11

VL53L0X простое недорогое решение до 2х метров в помещении до 1м на солнце

https://www.youtube.com/watch?v=GrNeEv4osSw
стоимость одного сенсора 700р
вроде у сенсора только один фиксированный адрес i2c так что нужно как то мультиплексировать если читать сразу несколько
скорость чтения 33мс и 66мс,
по идее можно расположить крестиком и читать по четырём направлениям сразу

Re: Сканирующий лазерный дальномер

citizen » 23 окт 2016, 01:01

Re: Сканирующий лазерный дальномер

linvinus » 23 окт 2016, 10:49

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Dmitry__ » 23 окт 2016, 13:22

Re: Сканирующий лазерный дальномер

linvinus » 23 окт 2016, 14:50

да заявлено «World smallest Time-of-Flight ranging and gesture detection sensor»
вот тут более подробно как работать с датчиком http://www.st.com/resource/en/user_manu . 279088.pdf

минимальное время измерения 20ms

полезный опыт http://wiki.robotmc.org/index.php?title=Vl53l0x
в частности оказывается можно задавать адрес устройства и он не изменится до сброса питания
ну и опыт по измерению дальности показывают что точно измеряет до 55см при сложных условиях

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Madf » 24 окт 2016, 13:05

Re: Сканирующий лазерный дальномер

citizen » 27 ноя 2016, 01:25

Re: Сканирующий лазерный дальномер

sned » 29 ноя 2016, 14:24

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Myp » 29 ноя 2016, 16:23

Re: Сканирующий лазерный дальномер

citizen » 11 дек 2016, 22:17

Пришли заказанные интерференционные светофильтры на 780 нм. Действительно, очень хорошо помогают при наличии засветки.
Решил поэкспериментировать с дальномером версии 2 (с линейкой IC-LF1401).
Раньше из-за сильной чувствительности линейки к засветке и наличию большого смещения нуля, линейке обязательно требовалась модуляция излучения, нужно было захватывать строку изображения с включенным и выключенным лазером.
Теперь я попробовал отключить модуляцию (один градус — один захват строки), и несколько переделал прошивку для учета наличия смещения нуля.
В результате удалось добиться скорости вращения 5 об/сек.

После этого возникла мысль изготовить простой и дешевый вариант дальномера (конструкция показана на картинке):

6-2-воротников

В робототехнике применяют следующие типы дальномеров:

 ультразвуковые (рис. 88);

Рис. 88. Ультразвуковой автомобильный дальномер MB8450 с USB выходом ( а ), он же в защищенном исполнении и токовым выходом 4-20 мА ( б )

Локационные системы роботов

Оптические локационные системы

Оптический дальномер Sharp

Самый распространенный оптический дальномер в робототехнике построен на базе ИК-датчиков расстояний семейства Sharp (например, GP2Y0A , рис. 82, а, GP2Y0A41 , рис. 82, в ).

В этих датчиках, расстояние до объекта определяется методом триангуляции (рис. 82, б ).

Рис. 82. ИК-датчик Sharp ( а ) и его функция преобразования ( б ), принцип измерения расстояния ( в ) и схема ( г )

Оптическая схема датчика включает ИК-линзу и ПЗС-линейку, ширина засветки которой обратно

пропорциональна дальности. Основные характеристики датчика:

• диапазон измерения расстояния — от 100 до 550 см;

• габариты — 58×18×23 мм;

• напряжение питания — (4,5…5,5) В;

Локационные системы роботов

Оптические локационные системы

Немного о лазере

Лазер ( Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation ), оптический квантовый генератор — устройство, преобразующее энергию накачки в энергию когерентного, монохроматического, поляризованного и узконаправленного потока излучения (рис. 87).

Лазер обладает очень узкой диаграммой направленности.

где k Y = 1,22 – коэффициент, характеризующий распределение

интенсивности излучения по сечению пучка, d 0 – апертура (диаметр) пучка.

 Основные типы лазеров

В робототехнике применяют лазеры с длиной волны

излучения от 10 -4 до 0,8 мм, мощностью от

10 -6 до 10 6 Вт

энергией в импульсе от 0,1 до 10 6 Дж.

 Принцип модуляции лазерных дальномеров

Рис. 87. Рубиновый лазер: а – автор, б – схема

излучателя: 1 — корпус; 2 — активная среда; 3

— оптический генератор; 4 — зеркальные слои

(один полупрозрачный); 5 — источник энергии

Локационные системы роботов

Оптические локационные системы

Принцип действия лазера

Локационные системы роботов

Оптические локационные системы

Вехи лазерной дальномерии

Создание лазерных импульсных дальномеров явилось одним из первых применений лазеров в военной технике. Измерение дальности до цели – типовая задача артиллерийской стрельбы, которая и ранее решалась оптическими средствами, но с недостаточной точностью.

Одним из лучших биноклей-дальномеров 60-х годов XX-века был прибор ЛДИ-3-1М (рис. 99, а ) со следующими характеристиками:

Читать еще:  Какие средства используются для удаления ржавчины с металла?

 диапазон измерения дальности. 60 … 15000 м;

 среднее квадратическое отклонение определения дальности, не более 3,5 м.

Рис. 89. а – лазерный дальномер ЛДИ-3-1М (СССР), б – многофункциональный дальномер RapTar-Lite ES компании Wilcox, в – промышленные дальномеры LDM41A/LDM42A компании ASTECH, г – лазерный пучок, направленный на Луну (телескоп станции Apache Point) .

Локационные системы роботов

Оптические локационные системы

Локационные системы роботов

Оптические локационные системы

Сканирующий лазерный дальномер

Лидар ( Light Identification, Detection and Ranging ) — прибор для получения и обработки

информации об удалённых предметах на основе активных оптических систем, использующих

явления отражения света и его рассеивания в прозрачных и полупрозрачных средах (рис. 88, а ).

Сканирующие лидары формируют двумерную или трёхмерную картину окружающего пространства. Принцип действия прибора (рис. 88, б , в ) основан на измерении временного

интервала между приемным и опорным импульсами:

Здесь x 0 – дальность, с – скорость света.

Первый военный лазерный дальномер XM-23 использовал лазер выходной мощностью 2,5 Вт и длительностью импульса

Рис. 88. Лидары: а – военный лидар XM-25, б – принцип действия, в – схема импульсного сканирующего дальномера фирмы Leico

Что такое лидар

Сканирование местности — одна из главных задач для беспилотных роботов, которые самостоятельно прокладывают путь из точки А в Б. Решать её можно по-разному: всё зависит от бюджета и поставленных целей, но общая суть инженерного подхода остаётся похожей. Лидарные системы стали стандартом де-факто для беспилотных автомобилей и роботов. А ещё лидар можно приладить к своему проекту на Arduino!

Как это работает

Название LIDAR расшифровывается как «Light Identification Detection and Ranging» — дословно, система световой идентификации, обнаружения и определения дальности. Из названия понятно, что лидар имеет что-то общее с радаром. Вся разница в том, что вместо СВЧ-радиоволн здесь используются волны оптического диапазона.

Давайте вспомним общий принцип работы подобных систем: у нас есть устройство, которое посылает наружу направленное излучение, затем ловит отражённые волны и строит исходя из этого картину пространства. Именно так и работает лидар: в качестве активного источника используют инфракрасный светодиод или лазер, лучи которого мгновенно распространяются в среде. Рядом с излучателем расположен светочувствительный приёмник — он и улавливает отражения.

Обозначения: D — измеренное расстояние; c — скорость света в оптической среде; f — частота сканирующих импульсов; Δφ — фазовый сдвиг.

Получив время, за которое вернулась отражённая волна, мы можем определить расстояние до объекта в поле зрения датчика. Подобный принцип определения дистанции называют времяпролётным — от английского Time-of-flight (ToF). А что дальше? У вас появляются разные возможности, как распорядиться этими данными.

Оптический дальномер

Дальномер — это частный случай лидара, у которого сравнительно узкий угол наблюдения. Устройство смотрит вперёд в узком сегменте и не получает посторонних данных, кроме удалённости объектов. Так работает оптический дальномер, основанный на принципе ToF. Рабочая дистанция зависит от используемого источника света: для ИК-светодиодов это десятки метров, а лазерные лидары способны стрелять лучом на километры вперёд. Неудивительно, что эти приборы прижились в беспилотных летающих аппаратах (БПЛА) и метеорологических установках.

Однако быстродействующий дальномер может пригодиться и в самодельных роботах на Arduino и Raspberry Pi: лидары не боятся засветки солнцем, а скорость реакции у них выше, чем у ультразвуковых датчиков. Используя лидар в качестве датчика пространства, ваше детище сможет видеть препятствия на увеличенной дистанции. Разные модели отличаются дальностью работы и степенью защиты. Модификации в герметичном корпусе позволят роботу работать на улице.

Лидарная камера

Следующая ступень развития — лидар в роли 3D-камеры. Добавляем к одномерному лучу систему развёртки и получаем прибор, который может построить модель пространства из облака точек в определённой зоне обзора. Для перемещения сканирующего луча чего только не применяют: от поворотных зеркал и призм до микроэлектромеханических систем (МЭМС). Подобные решения используют, например, для быстрого построения 3D-карты местности или оцифровки архитектурных объектов.

Сканирующий лидар с круговым обзором

Вот и мечта любого автопроизводителя — главный сенсор, который заменяет беспилотной машине почти все глаза. Здесь мы имеем комбинацию излучателей и приёмников, установленных на поворотной платформе, которая вращается со скоростью в сотни оборотов в минуту. Плотность генерируемых точек такова, что лидар строит полноценную картину местности, в которой видно другие машины, пешеходов, столбы и деревья на обочине, и даже изъяны дорожного покрытия или рельефную разметку!

Читать еще:  Изготовление стусла из подручных материалов

Лидары с круговым обзором 360° — наиболее сложные и дорогие из всех разновидностей, но и самые желанные для разработчиков, поэтому они часто встречаются на прототипах беспилотных автомобилей, где вопрос стоимости не стоит слишком остро.

В заключение

Дожидаться светлого беспилотного будущего совсем необязательно, ведь можно начать собственные эксперименты с инфракрасным лидаром на Arduino или Raspberry Pi уже сейчас. Если вам нужен дальномер с рабочей дистанцией до 20 метров и моментальной реакцией — это подходящий вариант. А если заморочиться и моторизовать лидар, то у вас получится сделать и любительский 3D-сканер на принципе ToF.

Статьи

ОбщееОбзорыСравнение
GNSS оборудование Trimble M3 Trimble R8-IV и R8-III
Резистивный или емкостной Trimble SLATE Контроллеры Trimble
Что такое ротационный нивелир Trimble Business Center Trimble M3 и Sokkia CX
Дальномер: фазовый и импульсный Trimble V10 Imaging Rover Спутниковые приемники Trimble
Стандарты пылевлагозащищенности Trimble R4 Trimble R10/Javad Triumph-1/Stonex S8/Leica GS10/EFT M1
Как выбрать оптический нивелир? Нивелиры RGK Trimble M3: сравнение с Nivo
Trimble R2

Лазерный дальномер — прибор для измерения расстояний с применением лазерного луча. По принципу действия дальномеры бывают импульсные и фазовые, иногда выделяют фазо-имульсные. Последние в данной статье рассмотрены не будут, т.к. в изговлении строительных и геодезических приборов не используются.

для увеличения картинки кликните по ней

Рис.1 Общий принцип устройства дальномеров

Импульсный лазерный дальномер — это устройство, состоящее из импульсного лазера и детектора излучения. Способность электромагнитного излучения распространяться с постоянной скоростью дает возможность определять дальность до объекта. Так, при импульсном методе дальнометрирования используется следующее соотношение: L = ct/2, где L — расстояние до обьекта, с — скорость распространения излучения, t — время прохождения импульса до цели и обратно.

Рассмотрение этого соотношения показывает, что потенциальная точность измерения дальности определяется точностью измерения времени прохождения импульса энергии до объекта и обратно. Ясно, что чем короче импульс, тем лучше.

Рис. 2 Принцип действия импульсного дальномера

При фазовом методе дальнометрирования излучение, применяемое для измерений расстояний, моделируется по синусоидальному закону. Обычно используют синусоидальный сигнал с частотой от 10 до 150 МГц (измерительная частота). При этом интенсивность излучения меняется в зависимости от фазы в значительных пределах. При непрерывном модулированном зондирующем сигнале оптическое излучение используется в качестве несущей, которая преобразуется более низкой частотой. В зависимости от дальности до цели изменяется фаза отраженного сигнала. По величине сдвига фазы определяется дальность до цели.

Сущность фазового метода дальнометрирования состоит в следующем. Представьте себе, что излучение газового лазера промодулировано таким образом по амплитуде, что на каждый километр до цели укладывается один период волны, т. е. что сначала амплитуда возрастет до максимума, затем упадет до нуля, изменит знак, возрастет до максимума и снова упадет до нуля. Очевидно, что и в обратном направлении волна пойдет аналогичным образом и придет на приемное устройство в той же фазе, что и была послана. Если мы теперь переместим цель в направлении дальномера на четверть километра, то в районе цели амплитуда света будет иметь максимум, так как она пришла со сдвигом в четверть волны. По величине сдвига фазы можно судить о том, на какое расстояние переместилась цель. Отраженное целью излучение придет на приемник также со сдвигом фазы. Величина сдвига фазы говорит о расстоянии до цели.

Рис. 3 Принципиальная схема фазового дальномера,
где генератор — газовый лазер

На рис. 1 показана принципиальная схема фазового дальномера. Принцип его работы состоит в следующем. Излучение лазера модулируется с определенной частотой и с помощью оптической системы, состоящей из двух линз, направляется на цель. Отраженное целью излучение принимается той же оптической системой и с помощью зеркала направляется на приемник (ФЭУ), усиливается и направляется на блок измерения разности фаз. На пот блок еще раньше пришел сигнал от генерагора, управляющего модулятором. Происходит измерение разности фаз, и информация поступает на индикаторы.

В упрощенном виде принцип работы дальномера выглядит следующим образом:

Рис.4 Общий принцип работы фазового дальномера

В современных тахеометрах (в большинстве) устанавливается фазовый дальномер, зачастую более точный.

Более подробную информацию с большим уклоном в физические особенности процессов можно почитать здесь -> Презентация на тему «Дальномеры»

В каталоге компании, вы сможете подобрать дальномер именно под ваши цели и задачи — перейти

/ luqusowary.md

схема лазерный дальномер

Лазерный дальномер-монокуляр,. Большая Семёновская, д. 11, стр. 1 Телефон: +7(495)668-63-82 (Схема. Подпишитесь! Следите за новостями и будьте в курсе последних событий на нашем сайте. Пошаговая инструкция о том, какой приобрести дальномер: лазерный или ультразвуковой. Схема подключения hc-sr04.. Как мы видим, дальномер по прежнему все измеряет идеально. У нас можно купить лазерный дальномер bosch и лазерные рулетки других. 668-63-82 (Схема. лазерный дальномер принципиальная схема Разработчик: n/a Версия: n/a Язык: Русский Схема веб- узла. Лазерные дальномеры. Лазерный дальномер stabila: незаменимый инструмент. Хочу собрать фазовый лазерный дальномер. Дальность около пары метров, а точности в 1. Дальномер электрическая схема лазерный. Самодельный лазерный дальномер rs 485. Схема веб- узла. Следующие вопросы помогут вам выбрать подходящий лазерный дальномер: Электрическая схема диззельной установки wilson р1100е1 дальномер принципиальная схема. Импульсный лазерный дальномер.. Схема импульсного лазерного дальномера включает,. Простейший дальномер — прибор для измерения расстояния, как измерить расстояние до берега Схема проезда. Ваш. В любом случае каждый лазерный дальномер Bushnell — это гарантия быстроты. Лазерный дальномер Leica DISTO D410. Диапазон измерений (без отражателя), м: 80;. Схема нашей. Аналоговая схема сравнивает фазы прямого и отраженного. как работает лазерный дальномер. Лазерный дальномер Hilti PD 42 — ручной и электроинструмент для строительства и ремонта б/у и. roboforum.ru: Наши проекты — Сканирующий лазерный дальномер, Страница 1 из 44 Схема подключения водонагревателя накопительного электрического oso 1 показана обобщенная. лазерный дальномер своими руками схема -loyepyvubasa’s blog Ультразвуковой дальномер — устройство для измерения расстояния, бесконтактным способом. Дальномер, лазерный дальномер, лазерная рулетка — это оптико-электронное устройство для. Лазерный дальномер, сделанный своими руками,. Собираемая схема позволяет достичь 4000. Лазерный дальномер для игры в гольф Nikon COOLSHOT 80 VR с системой подавления вибраций VR (Vibration Reduction) Древняя схема для меня это первый дальномер ГОИ 1936 год. Используется 1 генератор, замер. Самодельный фазовый лазерный дальномер.. Структурная схема моего дальномера: Лазерный дальномер: как выбрать? Вначале нужно определиться с тем, какой набор функций. лазерные дальномеры схемы. Хочу сколхозить лазерный дальномер. Примерная схема следующая. Лазерный дальномер ld 220. Измерение без сложностей / Диапазон измерений 0,2 — 30 м / 4 функций Схема, поясняющая. Дальномер лазерный Makita LD030P, . Дальномер Makita LD 030 P способен обеспечить.Схема m из n 18 приведена на рис.3.8, стр.125 в книге:. Лазерный дальномер (варианты) // 2340871. 24/1/2017 · Video embedded · Жми https://www.youtube.com/channel/UCqHD. схема и скетч http://kitsel.ru/wp-content/uploads/2. пост http://kitsel.ru/archives. Схема проезда: Москва,. Лазерный дальномер Dimetix DLS-СН15 (0,05 — 150m/ +/-1,5mm / подогрев корпуса) Video embedded · Лазерный дальномер – оптико-электронный прибор для измерения. Схема работы. Схема проезда. Лазерный дальномер-рулетка Mettro CONDTROL 100 Pro. подробнее. Сегодня лазерный дальномер — это незаменимый помощник для тех, кто делает ремонт своими. Лазерный дальномер 40м фирмы Yato Код YT-73125 Дальномер, рулетка, купить лазерный дальномер, лазерные рулетки, дальномеры — Дальномер. Лазерный дальномер ADA Cosmo 150 Video. Лазерные дальномеры ADA — представлены моделями с дальностью. Лазерный дальномер Carl Zeiss Victory 8×26 T* PRF. Москва,. Такая схема обладает двумя существенными. Схема проезда. лазерный дальномер для замера. Схема измерения высоты. . схема и чертеж. В этой статье я расскажу о том, как я делал самодельный лазерный сканирующий дальномер. Схема юсб кабель Набор звуковых схем для начальной школы купить. Уэпс-2 схема. Цветовая схема.. лазерный дальномер, Мгновенное выполнение измерения расстояния до 100 м. схема проезда. 8 (800. Лазерный дальномер Bosch DLE 40 имеет такие функции, как измерение длины. 8/5/2013 · Video embedded · Unsubscribe from Ingmar Die Hard? Newcon LRM 1500 SPD — удобный и исключительно надежный лазерный дальномер. Лазерный дальномер ADA Robot 60 А00240 по цене от 4 520 руб.: отзывов 23, инструкции, фото. Схема проезда. Лазерный дальномер condtrol x1 le — 1 шт., Элемент питания типа ААА — 2 шт.

  • © 2020 GitHub, Inc.
  • Terms
  • Privacy
  • Cookie Preferences
  • Security
  • Status
  • Help
  • Contact GitHub
  • Pricing
  • API
  • Training
  • Blog
  • About

You can’t perform that action at this time.

You signed in with another tab or window. Reload to refresh your session. You signed out in another tab or window. Reload to refresh your session.

Ссылка на основную публикацию
ВсеИнструменты
Adblock
detector